#include <OrbicraftBus.h> // подключаем библиотеку для работы с конструктором ОрбиКрафт

/*
  * Объявим переменную msg как тип данных Message
  * Message - представляет собой структуру, содержащую идентификаторы и данные передаваемого сообщения
*/
Message msg;

/*
  * Объявим переменную bus как тип данных OrbicraftBus 
  * OrbicraftBus - представляет собой класс, описывающий взаимодействие Arduino и шины конструктора Orbicraft
*/
OrbicraftBus bus;

// Объявим переменную msgSize, в которую будет записываться размер принятого сообщения
uint16_t msgSize = 0;

void setup() {
  Serial2.begin(9600); // задаем скорость обмена информацией по Serial2 (протестируйте скорость 115200 для новых конструкторов 2020г.в.)
}

void loop() {
  msgSize = bus.takeMessage(msg); // пробуем прочитать сообщение с помощью метода takeMessage
  if (msgSize > 0){ //если сообщение есть
    switch (msg.id){//в зависимости от идентификатора сообщения выполняем те или иные действия

      // Рассмотрим случай с идентификатором 1
        case 0x01:
          turnOnLed(); // Вызов функции для включения и выключения светодиода
          break;
    }         
  }
}

void turnOnLed(void){
  digitalWrite(LED_BUILTIN, HIGH); //Включаем встроенный светодиод
  delay(3000); //Ждем 3 секунды
  digitalWrite (LED_BUILTIN, LOW); //Выключаем встроенный светодиод
}

/*
 * Следующий блок кода необходимо всегда добавлять в конец программы
 * Функция вызывается автоматически и необходима для обработки сообщения
*/ 
void serialEvent2() {
  bus.serialEventProcess();
}