Инструменты пользователя
Инструменты сайта
lesson5
Различия
Здесь показаны различия между двумя версиями данной страницы.
| Предыдущая версия справа и слева Предыдущая версия | Следующая версия Следующая версия справа и слева | ||
|
lesson5 [2019/05/14 10:54] golikov [Получение азимута с магнитометра] |
lesson5 [2019/05/14 11:15] golikov [Получение сырых данных для калибровки магнитометра] |
||
|---|---|---|---|
| Строка 265: | Строка 265: | ||
| По умолчанию магнитометр не откалиброван, т.е. выдает неточные значения. Уточненные значения можно получить из сырых данных путем калибровки, которая заключается в нахождении матрицы преобразования и вектора смещения. Сырые данные с магнитометра можно получить, выполнив код на языке Python, представленный ниже. Во время сбора данных магнитометр необходимо хаотично вращать, стараясь повернуть его во все возможные стороны. | По умолчанию магнитометр не откалиброван, т.е. выдает неточные значения. Уточненные значения можно получить из сырых данных путем калибровки, которая заключается в нахождении матрицы преобразования и вектора смещения. Сырые данные с магнитометра можно получить, выполнив код на языке Python, представленный ниже. Во время сбора данных магнитометр необходимо хаотично вращать, стараясь повернуть его во все возможные стороны. | ||
| - | <code python> | + | Код на Python. |
| + | <file python raw_data.py> | ||
| def control(): #Основная программы, в которой вызываем остальные функции | def control(): #Основная программы, в которой вызываем остальные функции | ||
| Строка 278: | Строка 279: | ||
| sleep(0.05) #Задержка пять сотых секунды | sleep(0.05) #Задержка пять сотых секунды | ||
| magnetometer_turn_off(num) #Выключение магнитометра | magnetometer_turn_off(num) #Выключение магнитометра | ||
| - | </code> | + | </file> |
| + | |||
| + | Код на С. | ||
| + | <file c raw_data.c> | ||
| + | #include <stdio.h> | ||
| + | #include <stdint.h> | ||
| + | #include "libschsat.h" | ||
| + | #define LSS_OK 0 | ||
| + | #define LSS_ERROR 1 | ||
| + | #define LSS_BREAK 2 | ||
| + | |||
| + | |||
| + | void control(void){ //Основная программа, в которой вызываем остальные функции | ||
| + | /*Для вывода данных необходимость в объявлении массива отпадает*/ | ||
| + | int16_t mgn_result[] = {0, 0, 0, 0}; //Инициализируем mgn_result | ||
| + | uint16_t num = 1; | ||
| + | magnetometer_turn_on(num); //Включаем магнитометр | ||
| + | Sleep(1); | ||
| + | int i; | ||
| + | for (i = 0; i < 1000; i++) //Выполним 500 измерений | ||
| + | { | ||
| + | mgn_result[0] = magnetometer_request_raw(num, &mgn_result[1],&mgn_result[2],&mgn_result[3]); | ||
| + | if(!mgn_result[0]){ //Если датчик не вернул сообщение об ошибке | ||
| + | printf("%d, %d, %d\n", mgn_result[1], mgn_result[2], mgn_result[3]); | ||
| + | } | ||
| + | Sleep(0.5); //Задержка пять сотых секунды | ||
| + | } | ||
| + | magnetometer_turn_off(num); | ||
| + | } | ||
| + | </file> | ||
| Соедините БКУ с СЭП и магнитометром. Не прикрепляйте магнитометр к пластине, чтобы его было удобно вращать. Загрузите программу в Орбикрафт и запустите ее. Хаотично вращайте магнитометр, чтобы собрать сырые данные со всех возможных вариантов его ориентации. | Соедините БКУ с СЭП и магнитометром. Не прикрепляйте магнитометр к пластине, чтобы его было удобно вращать. Загрузите программу в Орбикрафт и запустите ее. Хаотично вращайте магнитометр, чтобы собрать сырые данные со всех возможных вариантов его ориентации. | ||
lesson5.txt · Последние изменения: 2020/03/25 16:28 (внешнее изменение)
Инструменты страницы
Если не указано иное, содержимое этой вики предоставляется на условиях следующей лицензии: CC Attribution-Noncommercial-Share Alike 4.0 International
