Здесь показаны различия между двумя версиями данной страницы.
Предыдущая версия справа и слева Предыдущая версия | |||
lesson5 [2020/02/13 16:09] golikov [Построение диаграмм] |
lesson5 [2020/02/27 15:58] golikov |
||
---|---|---|---|
Строка 113: | Строка 113: | ||
print "Enable magnetometer", mag_num | print "Enable magnetometer", mag_num | ||
magnetometer_turn_on(mag_num) | magnetometer_turn_on(mag_num) | ||
- | sleep(1) | + | sleep(10) |
mag_state = 0 # Инициализируем статус магнитометра | mag_state = 0 # Инициализируем статус магнитометра | ||
alpha_goal = 0 # Целевой угол | alpha_goal = 0 # Целевой угол | ||
omega_goal = 0 # Целевая угловая скорость | omega_goal = 0 # Целевая угловая скорость | ||
- | for i in range(60): | + | for i in range(12): |
mag_state, magx_raw, magy_raw, magz_raw = magnetometer_request_raw(mag_num) # опрос магнитометра | mag_state, magx_raw, magy_raw, magz_raw = magnetometer_request_raw(mag_num) # опрос магнитометра | ||
if not mag_state: # если код ошибки 0, то ошибки нет | if not mag_state: # если код ошибки 0, то ошибки нет | ||
Строка 144: | Строка 144: | ||
#include <math.h> | #include <math.h> | ||
void control(void){ | void control(void){ | ||
- | int time_step = 1; | + | int time_step = 10; |
uint16_t mag_num = 1; | uint16_t mag_num = 1; | ||
printf("Enable magnetometer %d\n", mag_num); | printf("Enable magnetometer %d\n", mag_num); | ||
Строка 158: | Строка 158: | ||
int16_t *pRAW_dataZ = &p_dataZ; | int16_t *pRAW_dataZ = &p_dataZ; | ||
int i; | int i; | ||
- | for (i = 0; i < 60; i++){ | + | for (i = 0; i < 12; i++){ |
mag_state = magnetometer_request_raw(mag_num, pRAW_dataX, pRAW_dataY, pRAW_dataZ); | mag_state = magnetometer_request_raw(mag_num, pRAW_dataX, pRAW_dataY, pRAW_dataZ); | ||
float mag_alpha; | float mag_alpha; |