Инструменты пользователя

Инструменты сайта


lesson5

Различия

Здесь показаны различия между двумя версиями данной страницы.

Ссылка на это сравнение

Предыдущая версия справа и слева Предыдущая версия
lesson5 [2019/05/14 10:54]
golikov [Получение азимута с магнитометра]
lesson5 [2019/05/14 11:15] (текущий)
golikov [Получение сырых данных для калибровки магнитометра]
Строка 265: Строка 265:
 По умолчанию магнитометр не откалиброван,​ т.е. выдает неточные значения. Уточненные значения можно получить из сырых данных путем калибровки,​ которая заключается в нахождении матрицы преобразования и вектора смещения. Сырые данные с магнитометра можно получить,​ выполнив код на языке Python, представленный ниже. Во время сбора данных магнитометр необходимо хаотично вращать,​ стараясь повернуть его во все возможные стороны. По умолчанию магнитометр не откалиброван,​ т.е. выдает неточные значения. Уточненные значения можно получить из сырых данных путем калибровки,​ которая заключается в нахождении матрицы преобразования и вектора смещения. Сырые данные с магнитометра можно получить,​ выполнив код на языке Python, представленный ниже. Во время сбора данных магнитометр необходимо хаотично вращать,​ стараясь повернуть его во все возможные стороны.
  
-<code python>+Код на Python. 
 +<file python ​raw_data.py>
  
 def control(): #​Основная программы,​ в которой вызываем остальные функции def control(): #​Основная программы,​ в которой вызываем остальные функции
Строка 278: Строка 279:
  sleep(0.05) #​Задержка пять сотых секунды  sleep(0.05) #​Задержка пять сотых секунды
  ​ magnetometer_turn_off(num) #​Выключение магнитометра  ​ magnetometer_turn_off(num) #​Выключение магнитометра
-</code>+</file> 
 + 
 +Код на С. 
 +<file c raw_data.c>​ 
 +#include <​stdio.h>​ 
 +#include <​stdint.h>​ 
 +#include "​libschsat.h"​ 
 +#define LSS_OK 0  
 +#define LSS_ERROR 1  
 +#define LSS_BREAK 2 
 + 
 + 
 +void control(void){ //​Основная программа,​ в которой вызываем остальные функции 
 +/*Для вывода данных необходимость в объявлении массива отпадает*/​ 
 + int16_t mgn_result[] = {0, 0, 0, 0}; //​Инициализируем mgn_result 
 + uint16_t num = 1; 
 + magnetometer_turn_on(num);​ //​Включаем магнитометр 
 + Sleep(1);​ 
 + int i; 
 + for (i = 0; i < 1000; i++) //​Выполним 500 измерений 
 +
 + mgn_result[0] = magnetometer_request_raw(num,​ &​mgn_result[1],&​mgn_result[2],&​mgn_result[3]);​ 
 + if(!mgn_result[0]){ //Если датчик не вернул сообщение об ошибке 
 + printf("​%d,​ %d, %d\n", mgn_result[1],​ mgn_result[2],​ mgn_result[3]);​ 
 +
 + Sleep(0.5);​ //​Задержка пять сотых секунды 
 +
 + magnetometer_turn_off(num);​  
 +
 +</file>
  
 Соедините БКУ с СЭП и магнитометром. Не прикрепляйте магнитометр к пластине,​ чтобы его было удобно вращать. Загрузите программу в Орбикрафт и запустите ее. Хаотично вращайте магнитометр,​ чтобы собрать сырые данные со всех возможных вариантов его ориентации. Соедините БКУ с СЭП и магнитометром. Не прикрепляйте магнитометр к пластине,​ чтобы его было удобно вращать. Загрузите программу в Орбикрафт и запустите ее. Хаотично вращайте магнитометр,​ чтобы собрать сырые данные со всех возможных вариантов его ориентации.
lesson5.txt · Последние изменения: 2019/05/14 11:15 — golikov

Инструменты страницы