Инструменты пользователя

Инструменты сайта


lesson7

Различия

Здесь показаны различия между двумя версиями данной страницы.

Ссылка на это сравнение

Предыдущая версия справа и слева Предыдущая версия
Следующая версия
Предыдущая версия
lesson7 [2020/02/13 16:08]
golikov
lesson7 [2020/02/17 15:14]
golikov
Строка 4: Строка 4:
  
 {{::​07image001.png?​nolink&​400|}} {{::​07image001.png?​nolink&​400|}}
- 
-{{:​2_1.gif?​direct|}} 
  
 Код на Python. Код на Python.
Строка 14: Строка 12:
 time_step = 0.1 # Временной шаг работы алгоритма,​ с time_step = 0.1 # Временной шаг работы алгоритма,​ с
 omega_goal = 0.0 # Целевая угловая скорость спутника,​ град/​с. Для режима стабилизации равна 0.0. omega_goal = 0.0 # Целевая угловая скорость спутника,​ град/​с. Для режима стабилизации равна 0.0.
-mtr_num = 1 # Номер маховика 
-mtr_max_speed = 5000 # Максимально допустимая скорость маховика,​ об/мин 
-mtr_num = 1 # Номер маховика 
-hyr_num = 1 # Номер ДУС 
-mag_num = 1 # Номер магнитометра 
 alpha_goal = 0 # Целевой угол поворота alpha_goal = 0 # Целевой угол поворота
 +mtr_max_speed = 5000 # Максимально допустимая скорость маховика,​ об/мин
 +mtr_num = 1 # Номер маховика
 +hyr_num = 1 # Номер ДУС
 +mag_num = 1 # Номер магнитометра
 +
  
-errora = 0           ​# Ошибка по углу +errora = 0           # Ошибка по углу 
-Pa = 0         ​# Воздействие пропорционального звена +Pa = 0         # Воздействие пропорционального звена 
-Da = 0         ​# Воздействие дифференциального звена +Da = 0         # Воздействие дифференциального звена 
-Ia = 0         ​# Воздействие интегрального звена +Ia = 0         # Воздействие интегрального звена 
-Kpa = 200 # Пропорциональный коэфициент ошибки по углу +Kpa = 200 # Пропорциональный коэфициент ошибки по углу 
-Kda = 0.02           ​# Дифференциальный коэффициент +Kda = 0.02           # Дифференциальный коэффициент 
-Kia = 0.5            # Интегральный коэффициент +Kia = 0.5             # Интегральный коэффициент 
-lastErrora = 0       ​# Прошлая ошибка по углу +lastErrora = 0       # Прошлая ошибка по углу 
-Integratora = 0      # Интеграл (сумма всех ошибок по углу) +Integratora = 0       # Интеграл (сумма всех ошибок по углу) 
-PID_alpha = 0             ​# Величина управляющего воздействия +PID_alpha = 0  # Величина управляющего воздействия 
-Integrator_maxa = 10  # Ограничение максимального значения интергатора +Integrator_maxa = 10 # Ограничение максимального значения интергатора 
-Integrator_mina = -10 # Ограничение минимального значения интергатора+Integrator_mina = -10 # Ограничение минимального значения интергатора
  
-error = 0           # Ошибка по угловой скорости +error = 0           # Ошибка по угловой скорости 
-P = 0         # Воздействие пропорционального звена +P = 0         # Воздействие пропорционального звена 
-D = 0         # Воздействие дифференциального звена +D = 0         # Воздействие дифференциального звена 
-I = 0         # Воздействие интегрального звена+I = 0         # Воздействие интегрального звена
 Kp = 200            # Пропорциональный коэффициент Kp = 200            # Пропорциональный коэффициент
 Kd = 0.02            # Дифференциальный коэффициент Kd = 0.02            # Дифференциальный коэффициент
lesson7.txt · Последние изменения: 2020/03/25 16:28 (внешнее изменение)

Инструменты страницы