Здесь показаны различия между двумя версиями данной страницы.
Предыдущая версия справа и слева Предыдущая версия Следующая версия | Предыдущая версия | ||
lesson7 [2020/02/13 15:50] golikov |
lesson7 [2020/03/25 16:28] (текущий) |
||
---|---|---|---|
Строка 12: | Строка 12: | ||
time_step = 0.1 # Временной шаг работы алгоритма, с | time_step = 0.1 # Временной шаг работы алгоритма, с | ||
omega_goal = 0.0 # Целевая угловая скорость спутника, град/с. Для режима стабилизации равна 0.0. | omega_goal = 0.0 # Целевая угловая скорость спутника, град/с. Для режима стабилизации равна 0.0. | ||
- | mtr_num = 1 # Номер маховика | ||
- | mtr_max_speed = 5000 # Максимально допустимая скорость маховика, об/мин | ||
- | mtr_num = 1 # Номер маховика | ||
- | hyr_num = 1 # Номер ДУС | ||
- | mag_num = 1 # Номер магнитометра | ||
alpha_goal = 0 # Целевой угол поворота | alpha_goal = 0 # Целевой угол поворота | ||
+ | mtr_max_speed = 5000 # Максимально допустимая скорость маховика, об/мин | ||
+ | mtr_num = 1 # Номер маховика | ||
+ | hyr_num = 1 # Номер ДУС | ||
+ | mag_num = 1 # Номер магнитометра | ||
- | errora = 0 # Ошибка по углу | ||
- | Pa = 0 # Воздействие пропорционального звена | ||
- | Da = 0 # Воздействие дифференциального звена | ||
- | Ia = 0 # Воздействие интегрального звена | ||
- | Kpa = 200 # Пропорциональный коэфициент ошибки по углу | ||
- | Kda = 0.02 # Дифференциальный коэффициент | ||
- | Kia = 0.5 # Интегральный коэффициент | ||
- | lastErrora = 0 # Прошлая ошибка по углу | ||
- | Integratora = 0 # Интеграл (сумма всех ошибок по углу) | ||
- | PID_alpha = 0 # Величина управляющего воздействия | ||
- | Integrator_maxa = 10 # Ограничение максимального значения интергатора | ||
- | Integrator_mina = -10 # Ограничение минимального значения интергатора | ||
- | error = 0 # Ошибка по угловой скорости | + | errora = 0 # Ошибка по углу |
- | P = 0 # Воздействие пропорционального звена | + | Pa = 0 # Воздействие пропорционального звена |
- | D = 0 # Воздействие дифференциального звена | + | Da = 0 # Воздействие дифференциального звена |
- | I = 0 # Воздействие интегрального звена | + | Ia = 0 # Воздействие интегрального звена |
+ | Kpa = 200 # Пропорциональный коэфициент ошибки по углу | ||
+ | Kda = 0.02 # Дифференциальный коэффициент | ||
+ | Kia = 0.5 # Интегральный коэффициент | ||
+ | lastErrora = 0 # Прошлая ошибка по углу | ||
+ | Integratora = 0 # Интеграл (сумма всех ошибок по углу) | ||
+ | PID_alpha = 0 # Величина управляющего воздействия | ||
+ | Integrator_maxa = 10 # Ограничение максимального значения интергатора | ||
+ | Integrator_mina = -10 # Ограничение минимального значения интергатора | ||
+ | |||
+ | error = 0 # Ошибка по угловой скорости | ||
+ | P = 0 # Воздействие пропорционального звена | ||
+ | D = 0 # Воздействие дифференциального звена | ||
+ | I = 0 # Воздействие интегрального звена | ||
Kp = 200 # Пропорциональный коэффициент | Kp = 200 # Пропорциональный коэффициент | ||
Kd = 0.02 # Дифференциальный коэффициент | Kd = 0.02 # Дифференциальный коэффициент |