Различия

Здесь показаны различия между двумя версиями данной страницы.

--- lesson7 [2020/02/13 16:00]
golikov
+++ lesson7 [2020/03/25 16:28] (текущий)
@@ Строка 4: / Строка 4: @@
 {{::07image001.png?nolink&400|}}
-{{:2_1.gif?400|}}
 Код на Python.
@@ Строка 14: / Строка 12: @@
 time_step = 0.1		# Временной шаг работы алгоритма, с
 omega_goal = 0.0 	# Целевая угловая скорость спутника, град/с. Для режима стабилизации равна 0.0.
-mtr_num = 1 		# Номер маховика
-mtr_max_speed = 5000 # Максимально допустимая скорость маховика, об/мин
-mtr_num = 1			# Номер маховика
-hyr_num = 1			# Номер ДУС
-mag_num = 1			# Номер магнитометра
 alpha_goal = 0		# Целевой угол поворота
+mtr_max_speed = 5000 	# Максимально допустимая скорость маховика, об/мин
+mtr_num = 1		# Номер маховика
+hyr_num = 1		# Номер ДУС
+mag_num = 1		# Номер магнитометра
-errora = 0           # Ошибка по углу
+errora = 0           	# Ошибка по углу
-Pa = 0         # Воздействие пропорционального звена
+Pa = 0         		# Воздействие пропорционального звена
-Da = 0         # Воздействие дифференциального звена
+Da = 0         		# Воздействие дифференциального звена
-Ia = 0         # Воздействие интегрального звена
+Ia = 0         		# Воздействие интегрального звена
-Kpa = 200			# Пропорциональный коэфициент ошибки по углу
+Kpa = 200		# Пропорциональный коэфициент ошибки по углу
-Kda = 0.02           # Дифференциальный коэффициент
+Kda = 0.02           	# Дифференциальный коэффициент
-Kia = 0.5            # Интегральный коэффициент
+Kia = 0.5            	# Интегральный коэффициент
-lastErrora = 0       # Прошлая ошибка по углу
+lastErrora = 0       	# Прошлая ошибка по углу
-Integratora = 0      # Интеграл (сумма всех ошибок по углу)
+Integratora = 0      	# Интеграл (сумма всех ошибок по углу)
-PID_alpha = 0             # Величина управляющего воздействия
+PID_alpha = 0 		# Величина управляющего воздействия
-Integrator_maxa = 10  # Ограничение максимального значения интергатора
+Integrator_maxa = 10	# Ограничение максимального значения интергатора
-Integrator_mina = -10 # Ограничение минимального значения интергатора
+Integrator_mina = -10	# Ограничение минимального значения интергатора
-error = 0          		# Ошибка по угловой скорости
+error = 0          	# Ошибка по угловой скорости
-P = 0         			# Воздействие пропорционального звена
+P = 0         		# Воздействие пропорционального звена
-D = 0         			# Воздействие дифференциального звена
+D = 0         		# Воздействие дифференциального звена
-I = 0         			# Воздействие интегрального звена
+I = 0         		# Воздействие интегрального звена
 Kp = 200            	# Пропорциональный коэффициент
 Kd = 0.02           	# Дифференциальный коэффициент

Конструктор спутника "ОрбиКрафт"

Инструменты пользователя

Инструменты сайта

Различия

Инструменты страницы