Инструменты пользователя

Перевод этой страницы:

Инструменты сайта


Боковая панель

Для чего нужен ОрбиКрафт

Как с этим работать

Подсистемы конструктора

Полезная нагрузка на базе Arduino

Уроки

Лабораторная оснастка

Обратная связь

Новости

lesson8

08 Урок. Знакомство с солнечными датчиками

Знакомство с датчиком освещенности смартфона

Установите в смартфон приложение Andro sensor или аналогичное приложение с выводом на экран информации со встроенных датчиков смартфона. Запустите приложение и найдите датчик освещенности под названием LIGHT.

Освещенность изменяется в люксах (lux), один люкс – это равен освещённости поверхности площадью 1 м² при световом потоке падающего на неё излучения, равном 1 люмен. Соответственно, выполнятся: 1 лк = 1 лм/м2.

Один люмен равен световому потоку, испускаемому точечным источником, c силой света, равной одной канделе, в телесный угол величиной в один стерадиан.

Полный световой поток, создаваемый точечным источником, с силой света одна кандела, равен 4π люменам. Кандела – это сила света, энергетическая сила которого составляет 1/683 Вт/стерадиан. Сила света, излучаемого парафиновой свечой, близка к одной канделе.

Требования к освещению на рабочих местах, оборудованных ПЭВМ согласно СанПиН 2.2.2/2.4.1340-03: Освещенность на рабочем столе: 300-500 лк Освещенность на экране ПЭВМ: не выше 300лк

Проверка работоспособности солнечных датчиков

Соедините БКУ с СЭП и четырьмя солнечными датчиками. Загрузите в БКУ следующую программу, которая выведет значения, считанные с солнечных датчиков.

Код на Python.

sun_test.py
def control(): # Основная функция программы, в которой нужно вызывать остальные функции
sun_result = [0,0,0] # Инициализируем sun_result
num = 1
print "Enable sun sensor №", num
sun_sensor_turn_on(num)
sleep(1)
print "Get RAW data from sun sensor"  
 
for i in range(10):
	sun_result = sun_sensor_request_raw(num)
 
	if not sun_result[0]: # если датчик вернул сообщение об ошибке,
 
		print "state:", sun_result[0], "raw =", sun_result[1], \
			sun_result[2]
 
	elif sun_result[0] == 1:
		print "Fail because of access error, check the connection" 
 
	elif sun_result[0] == 2:
		print "Fail because of interface error, check your code"
 
	sleep(1)
 
print "Disable sun sensor №", num
sun_sensor_turn_off(num)

Код на С.

sun_test.c
#include <stdio.h>
#include <stdint.h>
#include "libschsat.h"
#define LSS_OK 0 
#define LSS_ERROR 1 
#define LSS_BREAK 2
 
int control(){ //Основная функция программы
	uint16_t sun_result[] = {0, 0, 0}; // инициализируем sun_result
	uint16_t num = 1; // номер солнечного датчика
	printf("Enable sun sensor №%d\n", num);
	sun_sensor_turn_on(num); //включаем датчик	
	Sleep(1); //Ждем включения 1 секунду
	printf("Get RAW data from sun sensor №%d\n", num);
	int i;
	for (i = 0; i < 10; i++) //считываем показаия 10 раз
	{
		sun_result[0] = sun_sensor_request_raw(num,& sun_result[1],& sun_result[2]);/*проверить как работает, очень странно,  что работает
		если не работает задать sun_result[0] */
		if (!sun_result[0]){ //если датчик не вернул сообщение об ошибке,
			printf("state: %d raw = %d, %d\n", i, sun_result[1], sun_result[2]);
			}
 
		else if (sun_result[0] == 1) { //если датчик вернул сообщение об ошибке 1
			printf("Fail because of access error, check the connection\n");
			}
		else if (sun_result[0] == 2) { //если датчик вернул сообщение об ошибке 2
			printf("Fail because of interface error, check you code\n");
			}
		Sleep(1); //показания считываются раз в секунду
 
		}
	printf("Disable sun sensor №%d\n", num);
	sun_sensor_turn_off(num); //выключаем солнечный датчик
	return 0;
}

Запустите программу, при комнатном освещении значения датчиков будут находится в диапазоне от 70 до 300. Направьте на датчики свет от имитатора солнца – теперь значения будут изменяться от 70 до 20000.

Сбор значений для калибровки солнечных датчиков

Установите на верхнюю панель Орбикрафт ДУС и магнитометр, и 4 солнечных датчика на 4 стороны Орбикрафта. Солнечные датчики установите перевернутыми, чтобы шлейфы не закрывали окно датчика.

Загрузите в БКУ следующую программу.

Код на Python.

sun_raw.py
import time
import math
#!/usr/bin/env python 
# -*- coding: utf-8 -*-
# Коэффициент дифференциальной обратной связи.
# Коэффициент подбирается экспериментально в зависимости от формы
# и массы вашего спутника.
kd = 200.0
# Временной шаг работы алгоритма, с
time_step = 0.05
# Целевая угловая скорость спутника, град/с.
# Для режима стабилизации равна 0.0.
omega_goal = 0.0
# Максимально допустимая скорость маховика, об/мин
mtr_max_speed = 5000
# Номер маховика
mtr_num = 1
# Номер ДУС (датчика угловой скорости)
hyr_num = 1
# Номер магнитометра
mag_num = 1			
# Номер результата измерений
i = 1
# Угол поворота текущий
alpha = 0.0
 
# Функция включает все приборы,
# которые будут использоваться в основной программе.
def initialize_all():
	print "Enable angular velocity sensor №", hyr_num 
	hyro_turn_on(hyr_num)
	sleep(1)
	print "Enable magnetometer", mag_num
	magnetometer_turn_on(mag_num)
	sleep(1) # Ждем включения 1 секунду
	print "Enable Sun sensors 1-4"
	sun_sensor_turn_on(1)
	sun_sensor_turn_on(2)
	sun_sensor_turn_on(3)
	sun_sensor_turn_on(4)
	sleep(1)
	print "Enable motor №", mtr_num 
	motor_turn_on(mtr_num)
	sleep(1)
 
# Функция отключает все приборы,
# которые будут использоваться в основной программе.
def switch_off_all():
	print "Finishing..."
	hyro_turn_off(hyr_num)
	magnetometer_turn_off(mag_num)
	sun_sensor_turn_off(1)
	sun_sensor_turn_off(2)
	sun_sensor_turn_off(3)
	sun_sensor_turn_off(4)
	motor_set_speed(mtr_num, 0)
	sleep(1)
	motor_turn_off(mtr_num)
	print "Finish program"
 
def mag_calibrated(magx,magy,magz):
	# вместо этих 3-х строк кода с коэффициентами калибровки, должны быть строки с коэффициентами калибровки для Вашего магнитометра
	#magx_cal = 1.04*magx - 0.26*magy + 0.05*magz - 68.76		# это 1-я строчка, которую нужно заменить по результатам калибровки Вашего магнитометра
	#magy_cal = 0.24*magx + 1.04*magy + 0.29*magz + 256.92	# это 2-я строчка, которую нужно заменить по результатам калибровки Вашего магнитометра
	#magz_cal = -0.09*magx - 0.19*magy + 0.77*magz + 159.41	# это 3-я строчка, которую нужно заменить по результатам калибровки Вашего магнитометра
	magx_cal = 1.06*(magx + -7.49) + -0.01*(magy + -23.59) + 0.07*(magz + -108.24)
	magy_cal = -0.01*(magx + -7.49) + 1.11*(magy + -23.59) + 0.09*(magz + -108.24)
	magz_cal = 0.07*(magx + -7.49) + 0.09*(magy + -23.59) + 1.00*(magz + -108.24)
	return magx_cal, magy_cal, magz_cal	
 
# Функции для определение новой скорости маховика.
# Новая скорость маховика складывается из
# текущей скорости маховика и приращения скорости.
# Приращение скорости пропорционально ошибке по углу
# и ошибке по угловой скорости.
# mtr_speed - текущая угловая скорость маховика, об/мин
# omega - текущая угловая скорость спутника, град/с
# omega_goal - целевая угловая скорость спутника, град/с
# mtr_new_speed - требуемая угловая скорость маховика, об/мин
def motor_new_speed_PD(mtr_speed, omega, omega_goal):
	mtr_new_speed = int(mtr_speed
						+ kd*(omega-omega_goal)
						)
	if mtr_new_speed > mtr_max_speed:
		mtr_new_speed = mtr_max_speed
	elif mtr_new_speed < -mtr_max_speed:
		mtr_new_speed = -mtr_max_speed
	return mtr_new_speed
 
# Основная функция программы, в которой вызываются остальные функции.
def control():
	omega_goal = 0	# omega_goal - целевая угловая скорость спутника, град/с
	initialize_all()
	# Инициализируем статус маховика
	mtr_state = 0
	# Инициализируем статус ДУС	
	hyro_state = 0
	sun_sensor_num = 0 	   # Инициализируем переменную для номера солнечного датчика
	sun_result_1 = [0,0,0] # Инициализируем sun_result_1
	sun_result_2 = [0,0,0] # Инициализируем sun_result_2
	sun_result_3 = [0,0,0] # Инициализируем sun_result_3
	sun_result_4 = [0,0,0] # Инициализируем sun_result_4
	mag_alpha = 0
 
	output_data_all = [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0]
	output_data = [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0]
	# Номер результата измерений
	i = 0
	# Запоминаем время начала вращения
	time_start = time.time()
	# Запоминаем время начала секундного интервала
	time_interval = time.time()
	# Интервал вывода данных с солнечных датчиков в секундах
	time_output = 0.1
 
	while True:
 
		# Опрос датчика угловой скорости и маховика.
		hyro_state, gx_raw, gy_raw, gz_raw = hyro_request_raw(hyr_num) 
		mtr_state, mtr_speed = motor_request_speed(mtr_num)
 		mag_state, magx_raw, magy_raw, magz_raw = magnetometer_request_raw(mag_num)
 
		# Обработка показаний датчика угловой скорости,
		# вычисление угловой скорости спутника по показаниям ДУС.
		# Если код ошибки ДУС равен 0, т.е. ошибки нет
		if not hyro_state:
			gx_degs = gx_raw * 0.00875
			gy_degs = gy_raw * 0.00875
			gz_degs = gz_raw * 0.00875
			# если ДУС установлен осью z вверх, то угловая скорость
			# спутника совпадает с показаниями ДУС по оси z, иначе
			# необходимо изменить знак: omega = - gz_degs
			omega = gz_degs
		elif hyro_state == 1:
			print "Fail because of access error, check the connection"
		elif hyro_state == 2:
			print "Fail because of interface error, check your code"
 
		#Обработка показаний маховика и установка трубемой угловой скорости.
		if not mtr_state:	# если код ошибки 0, т.е. ошибки нет
			# установка новой скорости маховика
			mtr_new_speed = motor_new_speed_PD(mtr_speed,omega,omega_goal)
			motor_set_speed(mtr_num, mtr_new_speed)
 
		time.sleep(time_step)
		time_current = time.time() - time_start
		if not mag_state: # если магнитометр вернул код ошибки 0, т.е. ошибки нет
			magx_cal, magy_cal, magz_cal = mag_calibrated(magx_raw,magy_raw,magz_raw)
			magy_cal = - magy_cal	# переходим из левой системы координат, которая изображена на магнитометре в правую, для того чтобы положительное направление угла было против часовой стрелки
			mag_alpha = math.atan2(magy_cal, magx_cal)/math.pi*180
 
		if (time.time() - time_interval) > time_output:
			# Запоминаем время начала следующего секундного интервала
			time_interval = time.time()
			sun_result_1 = sun_sensor_request_raw(1)
			sun_result_2 = sun_sensor_request_raw(2)			
			sun_result_3 = sun_sensor_request_raw(3)
			sun_result_4 = sun_sensor_request_raw(4)
			#print sun_result_1, sun_result_2, sun_result_3, sun_result_4, mag_alpha, time_current
 
			output_data = [time_current, sun_result_1[1], sun_result_1[2], sun_result_2[1], sun_result_2[2], sun_result_3[1], sun_result_3[2], sun_result_4[1], sun_result_4[2], mag_alpha]
			output_data_all += output_data
 
		if i > 100:  # Начинаем вращение через 5с после запуска
			omega_goal = 6.0  # omega_goal - целевая угловая скорость спутника, град/с
 
		if 	time_current > 90:
			break
 
		i += 1	
 
	switch_off_all()
 
	print "time_end = " , time.time() - time_start
 
	for i in range(0, 5000, 10):
		print output_data_all[i-1], output_data_all[i], output_data_all[i+1], output_data_all[i+2], output_data_all[i+3], output_data_all[i+4], output_data_all[i+5], output_data_all[i+6], output_data_all[i+7], output_data_all[i+8]

Код на С.

sun_raw.c
#include <stdio.h>
#include <stdint.h>
#include "libschsat.h"
#define LSS_OK 0 
#define LSS_ERROR 1 
#define LSS_BREAK 2
#include <math.h> 
#include <time.h>
 
/*Коэффициент дифференциальной обратной связи.
 Коэффициент положительный, если маховик расположен осью z вверх
 и ДУС расположен осью z также вверх.
 Коэффициент подбирается экспериментально в зависимости от формы
 и массы вашего спутника.*/
const float kd = 200.0;
 
// Временной шаг работы алгоритма, с
const float time_step = 0.1;
 
/* Целевая угловая скорость спутника, град/с. Для режима стабилизации равна 0.0.*/
const float omega_goal = 0.0;
// Максимально допустимая скорость маховика, об/мин
const int mtr_max_speed = 5000;
const uint16_t mtr_num = 1;			// Номер маховика
const uint16_t hyr_num = 1; 		        // Номер ДУС
const uint16_t mag_num = 1;			// Номер магнитометра
// Номер результата измерений
int i = 1;
// Угол поворота текущий
const float alpha = 0.0;
 
 
 
void initialize_all(void){/* Функция включает все приборы, 
которые будут использоваться в основной программе.*/
	printf("Enable angular velocity sensor №%d\n", hyr_num); 
	hyro_turn_on(hyr_num);
	Sleep(1);
	printf("Enable magnetometer %d\n", mag_num);
	magnetometer_turn_on(mag_num);
	Sleep(1); // Ждем включения 1 секунду
	printf("Enable Sun sensors 1-4\n");
	sun_sensor_turn_on(1);
	sun_sensor_turn_on(2);
	sun_sensor_turn_on(3);
	sun_sensor_turn_on(4);
	Sleep(1);
	printf("Enable motor №%d\n", mtr_num); 
	motor_turn_on(mtr_num);
	Sleep(1);
}
 
void switch_off_all(void){/* Функция отключает все приборы,
 которые будут использоваться в основной программе.*/
	printf("Finishing...");
	int16_t new_speed = 0;
	hyro_turn_off(hyr_num);
	magnetometer_turn_off(mag_num);
	sun_sensor_turn_off(1);
	sun_sensor_turn_off(2);
	sun_sensor_turn_off(3);
	sun_sensor_turn_off(4);
	motor_set_speed(mtr_num, 0, &new_speed);
	Sleep(1);
	motor_turn_off(mtr_num);
	printf("\nFinish program\n");
}
 
int mag_calibrated(int16_t *magx, int16_t *magy, int16_t *magz ){
	/*Функция mag_calibrated вносит поправки 
в показания магнитометра с учетом калибровочных коэффициентов
 вместо этих 3-х строк кода с коэффициентами калибровки, должны быть строки с коэффициентами калибровки для Вашего магнитометра
	//magx_cal = 1.04*magx - 0.26*magy + 0.05*magz - 68.76		# это 1-я строчка, которую нужно заменить по результатам калибровки Вашего магнитометра
	//magy_cal = 0.24*magx + 1.04*magy + 0.29*magz + 256.92	# это 2-я строчка, которую нужно заменить по результатам калибровки Вашего магнитометра
	//magz_cal = -0.09*magx - 0.19*magy + 0.77*magz + 159.41	# это 3-я строчка, которую нужно заменить по результатам калибровки Вашего магнитометра*/
	float magx_cal;
	float magy_cal;
	float magz_cal;
	magx_cal = 1.06*(*magx + -7.49) + -0.01*(*magy + -23.59) + 0.07*(*magz + -108.24);
	magy_cal = -0.01*(*magx + -7.49) + 1.11*(*magy + -23.59) + 0.09*(*magz + -108.24);
	magz_cal = 0.07*(*magx + -7.49) + 0.09*(*magy + -23.59) + 1.00*(*magz + -108.24);
	*magx = magx_cal;
	*magy = magy_cal;
	*magz = magz_cal;
	return 0;
}
 
int motor_new_speed_PD(int mtr_speed, float omega, int16_t omega_goal){	
	/* Функция для определения новой скорости маховика.
 Новая скорость маховика складывается из
 текущей скорости маховика и приращения скорости.
 Приращение скорости пропорционально ошибке по углу и ошибке по угловой скорости.
 mtr_speed - текущая угловая скорость маховика, об/мин
 omega - текущая угловая скорость спутника, град/с
 omega_goal - целевая угловая скорость спутника, град/с
 mtr_new_speed - требуемая угловая скорость маховика, об/мин*/
	int16_t mtr_new_speed;
	mtr_new_speed = (int)(mtr_speed + kd * (omega - omega_goal));	
	if (mtr_new_speed > mtr_max_speed)
	{
		mtr_new_speed = mtr_max_speed;
	}
	else if (mtr_new_speed < -mtr_max_speed)
	{
		mtr_new_speed = -mtr_max_speed;
	}
	return mtr_new_speed;
}
 
int control(){// Основная функция программы, в которой вызываются остальные функции.
	int16_t omega;
	int omega_goal = 0;		// omega_goal - целевая угловая скорость спутника, град/с
	initialize_all();		
	int mtr_state = 0;		// Инициализируем статус маховика	
	int hyro_state = 0;		// Инициализируем статус ДУС
	int mag_state = 0; 		// Инициализируем статус магнитометра
	int16_t mtr_speed;
	int16_t mtr_new_speed;
	//данные ДУС
	int16_t gx_raw;
	int16_t gy_raw;
	int16_t gz_raw;
	int16_t *hyrox_raw=&gx_raw;
	int16_t *hyroy_raw= &gy_raw;
	int16_t *hyroz_raw = &gz_raw;
	//данные магнитометра
	int16_t mgx_cal=0;
	int16_t mgy_cal=0;
	int16_t mgz_cal=0;
	int16_t *magx_raw = &mgx_cal;
	int16_t *magy_raw = &mgy_cal;
	int16_t *magz_raw = &mgz_cal;
 
	float gx_degs;
	float gy_degs;
	float gz_degs;
	uint16_t sun_result_1[] = {0,0,0}; // Инициализируем sun_result_1
	uint16_t sun_result_2[] = {0,0,0}; // Инициализируем sun_result_2
	uint16_t sun_result_3[] = {0,0,0}; // Инициализируем sun_result_3
	uint16_t sun_result_4[] = {0,0,0}; // Инициализируем sun_result_4
	int mag_alpha = 0;
	const int sizeOD = 10;
    int sizeODA = 0;
    int tempSODA;
//	double* output_data = (double*)calloc(sizeOD, sizeof(double));
    double* output_data_all = (double*)calloc(sizeODA, sizeof(double));
 
	// Номер результата измерений
	int i = 0;
	// Запоминаем время начала вращения
	long int time_start = time(NULL);
	// Запоминаем время начала секундного интервала
	long int time_interval = time(NULL);
	// Интервал вывода данных с солнечных датчиков в секундах
	int time_output = 0.1;
	int j;
	char a=1;
 
	while (a==1){
		// Опрос датчика угловой скорости и маховика.
		hyro_state = hyro_request_raw(hyr_num,hyrox_raw,hyroy_raw,hyroz_raw); 
		mtr_state = motor_request_speed(mtr_num, &mtr_speed);
		mag_state = magnetometer_request_raw(mag_num, magx_raw, magy_raw, magz_raw);
 
 
		if (!hyro_state){
			 /*Обработка показаний датчика угловой скорости,
		 вычисление угловой скорости спутника по показаниям ДУС.
		 Если код ошибки ДУС равен 0, т.е. ошибки нет*/
			gx_degs = gx_raw * 0.00875; 
			gy_degs = gy_raw * 0.00875;
			gz_degs = gz_raw * 0.00875;
			/* если ДУС установлен осью z вверх, то угловая скорость
			 спутника совпадает с показаниями ДУС по оси z, иначе
			 необходимо изменить знак: omega = - gz_degs*/
			omega = gz_degs;
//			printf("gx_degs=%f, gy_degs=%f, gz_degs=%f\n", gx_degs, gy_degs, gz_degs);//ну так на всякий 
		}
		else if (hyro_state == 1){
			printf("Fail because of access error, check the connection\n");
		}
		else if (hyro_state == 2) {
			printf("Fail because of interface error, check your code\n");
		}
 
 
		//Обработка показаний маховика и установка требуемой угловой скорости.	
		if (!mtr_state)	{// если код ошибки 0, т.е. ошибки нет
			int16_t mtr_speed=0;
			motor_request_speed(mtr_num, &mtr_speed);
//			printf("Motor_speed: %d\n", mtr_speed);	
			// установка новой скорости маховика
			mtr_new_speed = motor_new_speed_PD(mtr_speed,omega,omega_goal);
			motor_set_speed(mtr_num, mtr_new_speed, &omega);
		}
 
		Sleep(time_step);
		long int time_current = time(NULL) - time_start;
 
		if (!mag_state){
			mag_calibrated(magx_raw,magy_raw,magz_raw);
			*magy_raw = - *magy_raw; /*переходим из левой системы координат,
			которая изображена на магнитометре в правую, для того чтобы 
			положительное направление угла было против часовой стрелки*/			
			mag_alpha = atan2(mgy_cal, mgx_cal)/M_PI*180;
		}
 
		if ((time(NULL) - time_interval) > time_output){
			// Запоминаем время начала следующего секундного интервала
			time_interval = time(NULL);
			sun_result_1[0] = sun_sensor_request_raw(1, &sun_result_1[1],&sun_result_1[2]);
			sun_result_2[0] = sun_sensor_request_raw(2,&sun_result_2[1],&sun_result_2[2]);
			sun_result_3[0] = sun_sensor_request_raw(3,&sun_result_3[1],&sun_result_3[2]);
			sun_result_4[0] = sun_sensor_request_raw(4,&sun_result_4[1],&sun_result_4[2]);
 
			int output_data[] = {time_current, sun_result_1[1], sun_result_1[2], sun_result_2[1], sun_result_2[2], sun_result_3[1], sun_result_3[2], sun_result_4[1], sun_result_4[2], mag_alpha};
			tempSODA = sizeODA;
			sizeODA += sizeOD;
			output_data_all = (double*)realloc(output_data_all, sizeODA*sizeof(double));
			for (j=tempSODA; j<sizeODA; j++) {
				output_data_all[j] = output_data[j-sizeODA+1];
			}
		}		
		if (i > 100){  // Начинаем вращение через 5с после запуска
			omega_goal = 6.0;  // omega_goal - целевая угловая скорость спутника, град/с
		}
 
		if 	(time_current > 90){
			break;	
		}
		i += 1;	
	} 
 
	switch_off_all();
 
	printf("time_end = %ld" , time(NULL) - time_start);
 
	for (i = 0; i < 5000; i = i + 10){
		printf("%f, %f, %f, %f, %f, %f, %f, %f, %f, %f\n",output_data_all[i], output_data_all[i+1], output_data_all[i+2], output_data_all[i+3], output_data_all[i+4], output_data_all[i+5], output_data_all[i+6], output_data_all[i+7], output_data_all[i+8], output_data_all[i+9]);
	}
	printf ("Ok\n");
	return 0;
}

По результатам работы программы будут выведены 500 строк с данными следующего вида:

onmessage0.132400989532 74 117 27 25 156 214 156 61 -34.6566118491 
onmessage0.281419992447 74 116 27 25 156 215 156 61 -34.555539497 
onmessage0.438189029694 74 116 27 25 156 214 156 61 -33.6820711721 
onmessage0.585952043533 74 116 27 25 156 215 156 61 -34.6566118491 
onmessage0.733724832535 74 116 27 25 156 214 156 61 -33.6705914701 
onmessage0.88149189949  74 117 27 25 156 214 156 61 -33.7733709383 
onmessage1.02926301956  74 117 27 25 156 214 156 61 -33.6745869595 
onmessage1.1782848835   74 117 27 25 156 214 156 61 -33.4062495287 
onmessage1.32730197906  74 117 27 25 156 214 156 61 -33.2488503276 
onmessage1.47507381439  74 117 27 25 156 214 156 61 -33.8923918648 

Где первое значение - время с начала измерений, два следующих – данные с первого солнечного датчика, следующие два значения со второго солнечного датчика, следующие два с третьего и с четвертого. Десятое значение – показания магнетометра (угол поворота Орбикрафт относительно направления на магнитный полюс). Для анализа полученных данных следует скопировать их из браузера (выбрав с помощью Ctrl-A и скопировав с помощью Ctrl-С) и сохранить в новом текстовом документе в Notepad++ (вставка с помощью (Ctrl-V). Затем следует очистить их от служебной информации в начале и в конце файла. Часто встречающееся служебное слово onmessage следует удалить с помощью функции замены Notepad++. Нажмите на клавиатуре Ctrl-H, введите в поле «Найти» onmessage, поле «Заменить на» оставьте пустым и нажмите на «Заменить все» или «Заменить во всех открытых документах».

Сохраните очищенный документ в txt файле. Теперь его можно проанализировать в Excel.

lesson8.txt · Последние изменения: 2019/05/14 11:30 — golikov

Инструменты страницы