Инструменты пользователя

Инструменты сайта


lesson8

Различия

Здесь показаны различия между двумя версиями данной страницы.

Ссылка на это сравнение

lesson8 [2019/05/14 11:29]
golikov [Сбор значений для калибровки солнечных датчиков]
lesson8 [2020/03/25 16:28]
Строка 1: Строка 1:
-====== 08 Урок. Знакомство с солнечными датчиками ====== 
-===== Знакомство с датчиком освещенности смартфона ===== 
-Установите в смартфон приложение Andro sensor или аналогичное приложение с выводом на экран информации со встроенных датчиков смартфона. 
-Запустите приложение и найдите датчик освещенности под названием LIGHT. 
- 
-{{::​08image001.png?​nolink&​400|}} 
- 
-Освещенность изменяется в люксах (lux), один люкс – это равен освещённости поверхности площадью 1 м² при световом потоке падающего на неё излучения,​ равном 1 люмен. Соответственно,​ выполнятся:​ 1 лк = 1 лм/м2. 
- 
-{{::​08image003.png?​nolink&​200|}} 
- 
-Один люмен равен световому потоку,​ испускаемому точечным источником,​ c силой света, равной одной канделе,​ в телесный угол величиной в один стерадиан. 
- 
-{{::​08image004.png?​nolink&​200|}} 
- 
-Полный световой поток, создаваемый точечным источником,​ с силой света одна кандела,​ равен 4π люменам. 
-Кандела – это сила света, энергетическая сила которого составляет 1/683 Вт/​стерадиан. ​ 
-Сила света, излучаемого парафиновой свечой,​ близка к одной канделе. 
- 
-{{::​08image006.jpg?​nolink&​100|}} 
- 
-Требования к освещению на рабочих местах,​ оборудованных ПЭВМ согласно СанПиН 2.2.2/​2.4.1340-03:​ 
-Освещенность на рабочем столе:​ 300-500 лк 
-Освещенность на экране ПЭВМ:​ не выше 300лк ​ 
- 
-===== Проверка работоспособности солнечных датчиков ===== 
- 
-Соедините БКУ с СЭП и четырьмя солнечными датчиками. ​ 
-Загрузите в БКУ следующую программу,​ которая выведет значения,​ считанные с солнечных датчиков. 
- 
-Код на Python. 
-<file python sun_test.py>​ 
- 
-def control(): # Основная функция программы,​ в которой нужно вызывать остальные функции 
-sun_result = [0,0,0] # Инициализируем sun_result 
-num = 1 
-print "​Enable sun sensor №", num 
-sun_sensor_turn_on(num) 
-sleep(1) 
-print "Get RAW data from sun sensor"  ​ 
- 
-for i in range(10): 
- sun_result = sun_sensor_request_raw(num) 
- 
- if not sun_result[0]:​ # если датчик вернул сообщение об ошибке,​ 
- 
- print "​state:",​ sun_result[0],​ "raw =", sun_result[1],​ \ 
- sun_result[2] 
- 
- elif sun_result[0] == 1: 
- print "Fail because of access error, check the connection" ​ 
- 
- elif sun_result[0] == 2: 
- print "Fail because of interface error, check your code" 
- 
- sleep(1) 
-  
-print "​Disable sun sensor №", num 
-sun_sensor_turn_off(num) 
-</​file>​ 
- 
-Код на С. 
-<file c sun_test.c>​ 
-#include <​stdio.h>​ 
-#include <​stdint.h>​ 
-#include "​libschsat.h"​ 
-#define LSS_OK 0  
-#define LSS_ERROR 1  
-#define LSS_BREAK 2 
- 
-int control(){ //​Основная функция программы 
- uint16_t sun_result[] = {0, 0, 0}; // инициализируем sun_result 
- uint16_t num = 1; // номер солнечного датчика 
- printf("​Enable sun sensor №%d\n",​ num); 
- sun_sensor_turn_on(num);​ //​включаем датчик  
- Sleep(1); //Ждем включения 1 секунду 
- printf("​Get RAW data from sun sensor №%d\n",​ num); 
- int i; 
- for (i = 0; i < 10; i++) //​считываем показаия 10 раз 
- { 
- sun_result[0] = sun_sensor_request_raw(num,&​ sun_result[1],&​ sun_result[2]);/​*проверить как работает,​ очень странно, ​ что работает 
- если не работает задать sun_result[0] */ 
- if (!sun_result[0]){ //если датчик не вернул сообщение об ошибке,​ 
- printf("​state:​ %d raw = %d, %d\n", i, sun_result[1],​ sun_result[2]);​ 
- } 
-  
- else if (sun_result[0] == 1) { //если датчик вернул сообщение об ошибке 1 
- printf("​Fail because of access error, check the connection\n"​);​ 
- } 
- else if (sun_result[0] == 2) { //если датчик вернул сообщение об ошибке 2 
- printf("​Fail because of interface error, check you code\n"​);​ 
- } 
- Sleep(1); //​показания считываются раз в секунду 
- 
- } 
- printf("​Disable sun sensor №%d\n",​ num); 
- sun_sensor_turn_off(num);​ //​выключаем солнечный датчик 
- return 0; 
-} 
-</​file>​ 
- 
-Запустите программу,​ при комнатном освещении значения датчиков будут находится в диапазоне от 70 до 300. 
-Направьте на датчики свет от имитатора солнца – теперь значения будут изменяться от 70 до 20000. 
- 
-===== Сбор значений для калибровки солнечных датчиков ===== 
-Установите на верхнюю панель Орбикрафт ДУС и магнитометр,​ и 4 солнечных датчика на 4 стороны Орбикрафта. Солнечные датчики установите перевернутыми,​ чтобы шлейфы не закрывали окно датчика. 
- 
-{{::​08image008.png?​nolink&​200|}} 
- 
-Загрузите в БКУ следующую программу. 
- 
-Код на Python. 
-<file python sun_raw.py>​ 
- 
-import time 
-import math 
-#​!/​usr/​bin/​env python ​ 
-# -*- coding: utf-8 -*- 
-# Коэффициент дифференциальной обратной связи. 
-# Коэффициент подбирается экспериментально в зависимости от формы 
-# и массы вашего спутника. 
-kd = 200.0 
-# Временной шаг работы алгоритма,​ с 
-time_step = 0.05 
-# Целевая угловая скорость спутника,​ град/​с. 
-# Для режима стабилизации равна 0.0. 
-omega_goal = 0.0 
-# Максимально допустимая скорость маховика,​ об/мин 
-mtr_max_speed = 5000 
-# Номер маховика 
-mtr_num = 1 
-# Номер ДУС (датчика угловой скорости) 
-hyr_num = 1 
-# Номер магнитометра 
-mag_num = 1  
-# Номер результата измерений 
-i = 1 
-# Угол поворота текущий 
-alpha = 0.0 
- 
-# Функция включает все приборы,​ 
-# которые будут использоваться в основной программе. 
-def initialize_all():​ 
- print "​Enable angular velocity sensor №", hyr_num ​ 
- hyro_turn_on(hyr_num) 
- sleep(1) 
- print "​Enable magnetometer",​ mag_num 
- magnetometer_turn_on(mag_num) 
- sleep(1) # Ждем включения 1 секунду 
- print "​Enable Sun sensors 1-4" 
- sun_sensor_turn_on(1) 
- sun_sensor_turn_on(2) 
- sun_sensor_turn_on(3) 
- sun_sensor_turn_on(4) 
- sleep(1) 
- print "​Enable motor №", mtr_num ​ 
- motor_turn_on(mtr_num) 
- sleep(1) 
-  
-# Функция отключает все приборы,​ 
-# которые будут использоваться в основной программе. 
-def switch_off_all():​ 
- print "​Finishing..."​ 
- hyro_turn_off(hyr_num) 
- magnetometer_turn_off(mag_num) 
- sun_sensor_turn_off(1) 
- sun_sensor_turn_off(2) 
- sun_sensor_turn_off(3) 
- sun_sensor_turn_off(4) 
- motor_set_speed(mtr_num,​ 0) 
- sleep(1) 
- motor_turn_off(mtr_num) 
- print "​Finish program"​ 
- 
-def mag_calibrated(magx,​magy,​magz):​ 
- # вместо этих 3-х строк кода с коэффициентами калибровки,​ должны быть строки с коэффициентами калибровки для Вашего магнитометра 
- #magx_cal = 1.04*magx - 0.26*magy + 0.05*magz - 68.76 # это 1-я строчка,​ которую нужно заменить по результатам калибровки Вашего магнитометра 
- #magy_cal = 0.24*magx + 1.04*magy + 0.29*magz + 256.92 # это 2-я строчка,​ которую нужно заменить по результатам калибровки Вашего магнитометра 
- #magz_cal = -0.09*magx - 0.19*magy + 0.77*magz + 159.41 # это 3-я строчка,​ которую нужно заменить по результатам калибровки Вашего магнитометра 
- magx_cal = 1.06*(magx + -7.49) + -0.01*(magy + -23.59) + 0.07*(magz + -108.24) 
- magy_cal = -0.01*(magx + -7.49) + 1.11*(magy + -23.59) + 0.09*(magz + -108.24) 
- magz_cal = 0.07*(magx + -7.49) + 0.09*(magy + -23.59) + 1.00*(magz + -108.24) 
- return magx_cal, magy_cal, magz_cal  
-  
-# Функции для определение новой скорости маховика. 
-# Новая скорость маховика складывается из 
-# текущей скорости маховика и приращения скорости. 
-# Приращение скорости пропорционально ошибке по углу 
-# и ошибке по угловой скорости. 
-# mtr_speed - текущая угловая скорость маховика,​ об/мин 
-# omega - текущая угловая скорость спутника,​ град/с 
-# omega_goal - целевая угловая скорость спутника,​ град/с 
-# mtr_new_speed - требуемая угловая скорость маховика,​ об/мин 
-def motor_new_speed_PD(mtr_speed,​ omega, omega_goal):​ 
- mtr_new_speed = int(mtr_speed 
- + kd*(omega-omega_goal) 
- ) 
- if mtr_new_speed > mtr_max_speed:​ 
- mtr_new_speed = mtr_max_speed 
- elif mtr_new_speed < -mtr_max_speed:​ 
- mtr_new_speed = -mtr_max_speed 
- return mtr_new_speed 
-  
-# Основная функция программы,​ в которой вызываются остальные функции. 
-def control(): 
- omega_goal = 0 # omega_goal - целевая угловая скорость спутника,​ град/с 
- initialize_all() 
- # Инициализируем статус маховика 
- mtr_state = 0 
- # Инициализируем статус ДУС  
- hyro_state = 0 
- sun_sensor_num = 0    # Инициализируем переменную для номера солнечного датчика 
- sun_result_1 = [0,0,0] # Инициализируем sun_result_1 
- sun_result_2 = [0,0,0] # Инициализируем sun_result_2 
- sun_result_3 = [0,0,0] # Инициализируем sun_result_3 
- sun_result_4 = [0,0,0] # Инициализируем sun_result_4 
- mag_alpha = 0 
-  
- output_data_all = [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0] 
- output_data = [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0] 
- # Номер результата измерений 
- i = 0 
- # Запоминаем время начала вращения 
- time_start = time.time() 
- # Запоминаем время начала секундного интервала 
- time_interval = time.time() 
- # Интервал вывода данных с солнечных датчиков в секундах 
- time_output = 0.1 
-  
- while True: 
-  
- # Опрос датчика угловой скорости и маховика. 
- hyro_state,​ gx_raw, gy_raw, gz_raw = hyro_request_raw(hyr_num) ​ 
- mtr_state,​ mtr_speed = motor_request_speed(mtr_num) 
- ​ mag_state,​ magx_raw, magy_raw, magz_raw = magnetometer_request_raw(mag_num) 
-  
- # Обработка показаний датчика угловой скорости,​ 
- # вычисление угловой скорости спутника по показаниям ДУС. 
- # Если код ошибки ДУС равен 0, т.е. ошибки нет 
- if not hyro_state: 
- gx_degs = gx_raw * 0.00875 
- gy_degs = gy_raw * 0.00875 
- gz_degs = gz_raw * 0.00875 
- # если ДУС установлен осью z вверх, то угловая скорость 
- # спутника совпадает с показаниями ДУС по оси z, иначе 
- # необходимо изменить знак: omega = - gz_degs 
- omega = gz_degs 
- elif hyro_state == 1: 
- print "Fail because of access error, check the connection"​ 
- elif hyro_state == 2: 
- print "Fail because of interface error, check your code" 
-  
- #​Обработка показаний маховика и установка трубемой угловой скорости. 
- if not mtr_state:​ #​ если код ошибки 0, т.е. ошибки нет 
- # установка новой скорости маховика 
- mtr_new_speed = motor_new_speed_PD(mtr_speed,​omega,​omega_goal) 
- motor_set_speed(mtr_num,​ mtr_new_speed) 
-  
- time.sleep(time_step) 
- time_current = time.time() - time_start 
- if not mag_state: # если магнитометр вернул код ошибки 0, т.е. ошибки нет 
- magx_cal,​ magy_cal, magz_cal = mag_calibrated(magx_raw,​magy_raw,​magz_raw) 
- magy_cal = - magy_cal # переходим из левой системы координат,​ которая изображена на магнитометре в правую,​ для того чтобы положительное направление угла было против часовой стрелки 
- mag_alpha = math.atan2(magy_cal,​ magx_cal)/​math.pi*180 
-  
- if (time.time() - time_interval) > time_output:​ 
- # Запоминаем время начала следующего секундного интервала 
- time_interval = time.time() 
- sun_result_1 = sun_sensor_request_raw(1) 
- sun_result_2 = sun_sensor_request_raw(2)  
- sun_result_3 = sun_sensor_request_raw(3) 
- sun_result_4 = sun_sensor_request_raw(4) 
- #print sun_result_1,​ sun_result_2,​ sun_result_3,​ sun_result_4,​ mag_alpha, time_current 
-  
- output_data = [time_current,​ sun_result_1[1],​ sun_result_1[2],​ sun_result_2[1],​ sun_result_2[2],​ sun_result_3[1],​ sun_result_3[2],​ sun_result_4[1],​ sun_result_4[2],​ mag_alpha] 
- output_data_all += output_data 
-  
- if i > 100:  # Начинаем вращение через 5с после запуска 
- omega_goal = 6.0  # omega_goal - целевая угловая скорость спутника,​ град/с 
-  
- if time_current > 90: 
- break 
-  
- i += 1  
-  
- switch_off_all() 
-  
- print "​time_end = " , time.time() - time_start 
-  
- for i in range(0, 5000, 10): 
- print output_data_all[i-1],​ output_data_all[i],​ output_data_all[i+1],​ output_data_all[i+2],​ output_data_all[i+3],​ output_data_all[i+4],​ output_data_all[i+5],​ output_data_all[i+6],​ output_data_all[i+7],​ output_data_all[i+8]  
- 
-</​file>​ 
- 
-Код на С. 
-<file c sun_raw.c>​ 
-#include <​stdio.h>​ 
-#include <​stdint.h>​ 
-#include "​libschsat.h"​ 
-#define LSS_OK 0  
-#define LSS_ERROR 1  
-#define LSS_BREAK 2 
-#include <​math.h> ​ 
-#include <​time.h>​ 
- 
-/​*Коэффициент дифференциальной обратной связи. 
- ​Коэффициент положительный,​ если маховик расположен осью z вверх 
- и ДУС расположен осью z также вверх. 
- ​Коэффициент подбирается экспериментально в зависимости от формы 
- и массы вашего спутника.*/​ 
-const float kd = 200.0; 
- 
-// Временной шаг работы алгоритма,​ с 
-const float time_step = 0.1; 
- 
-/* Целевая угловая скорость спутника,​ град/​с. Для режима стабилизации равна 0.0.*/ 
-const float omega_goal = 0.0; 
-// Максимально допустимая скорость маховика,​ об/мин 
-const int mtr_max_speed = 5000; 
-const uint16_t mtr_num = 1; // Номер маховика 
-const uint16_t hyr_num = 1; // Номер ДУС 
-const uint16_t mag_num = 1;​ //​Номер магнитометра 
-// Номер результата измерений 
-int i = 1; 
-// Угол поворота текущий 
-const float alpha = 0.0; 
- 
- 
-  
-void initialize_all(void){/​* Функция включает все приборы, ​ 
-которые будут использоваться в основной программе.*/​ 
- printf("​Enable angular velocity sensor №%d\n",​ hyr_num); ​ 
- hyro_turn_on(hyr_num);​ 
- Sleep(1); 
- printf("​Enable magnetometer %d\n", mag_num); 
- magnetometer_turn_on(mag_num);​ 
- Sleep(1); // Ждем включения 1 секунду 
- printf("​Enable Sun sensors 1-4\n"​);​ 
- sun_sensor_turn_on(1);​ 
- sun_sensor_turn_on(2);​ 
- sun_sensor_turn_on(3);​ 
- sun_sensor_turn_on(4);​ 
- Sleep(1); 
- printf("​Enable motor №%d\n",​ mtr_num); ​ 
- motor_turn_on(mtr_num);​ 
- Sleep(1); 
-} 
- 
-void switch_off_all(void){/​* Функция отключает все приборы,​ 
- ​которые будут использоваться в основной программе.*/​ 
- printf("​Finishing..."​);​ 
- int16_t new_speed = 0; 
- hyro_turn_off(hyr_num);​ 
- magnetometer_turn_off(mag_num);​ 
- sun_sensor_turn_off(1);​ 
- sun_sensor_turn_off(2);​ 
- sun_sensor_turn_off(3);​ 
- sun_sensor_turn_off(4);​ 
- motor_set_speed(mtr_num,​ 0, &​new_speed);​ 
- Sleep(1); 
- motor_turn_off(mtr_num);​ 
- printf("​\nFinish program\n"​);​ 
-} 
- 
-int mag_calibrated(int16_t *magx, int16_t *magy, int16_t *magz ){ 
- /​*Функция mag_calibrated вносит поправки ​ 
-в показания магнитометра с учетом калибровочных коэффициентов 
- ​вместо этих 3-х строк кода с коэффициентами калибровки,​ должны быть строки с коэффициентами калибровки для Вашего магнитометра 
- //magx_cal = 1.04*magx - 0.26*magy + 0.05*magz - 68.76 # это 1-я строчка,​ которую нужно заменить по результатам калибровки Вашего магнитометра 
- //magy_cal = 0.24*magx + 1.04*magy + 0.29*magz + 256.92 # это 2-я строчка,​ которую нужно заменить по результатам калибровки Вашего магнитометра 
- //magz_cal = -0.09*magx - 0.19*magy + 0.77*magz + 159.41 # это 3-я строчка,​ которую нужно заменить по результатам калибровки Вашего магнитометра*/​ 
- float magx_cal; 
- float magy_cal; 
- float magz_cal; 
- magx_cal = 1.06*(*magx + -7.49) + -0.01*(*magy + -23.59) + 0.07*(*magz + -108.24); 
- magy_cal = -0.01*(*magx + -7.49) + 1.11*(*magy + -23.59) + 0.09*(*magz + -108.24); 
- magz_cal = 0.07*(*magx + -7.49) + 0.09*(*magy + -23.59) + 1.00*(*magz + -108.24); 
- *magx = magx_cal; 
- *magy = magy_cal; 
- *magz = magz_cal; 
- return 0; 
-} 
-  
-int motor_new_speed_PD(int mtr_speed, float omega, int16_t omega_goal){  
- /* Функция для определения новой скорости маховика. 
- ​Новая скорость маховика складывается из 
- ​текущей скорости маховика и приращения скорости. 
- ​Приращение скорости пропорционально ошибке по углу и ошибке по угловой скорости. 
- ​mtr_speed - текущая угловая скорость маховика,​ об/мин 
- omega - текущая угловая скорость спутника,​ град/с 
- ​omega_goal - целевая угловая скорость спутника,​ град/с 
- ​mtr_new_speed - требуемая угловая скорость маховика,​ об/​мин*/​ 
- int16_t mtr_new_speed;​ 
- mtr_new_speed = (int)(mtr_speed + kd * (omega - omega_goal));​  
- if (mtr_new_speed > mtr_max_speed) 
- { 
- mtr_new_speed = mtr_max_speed;​ 
- } 
- else if (mtr_new_speed < -mtr_max_speed) 
- { 
- mtr_new_speed = -mtr_max_speed;​ 
- } 
- return mtr_new_speed;​ 
-} 
- 
-int control(){//​ Основная функция программы,​ в которой вызываются остальные функции. 
- int16_t omega; 
- int omega_goal = 0; // omega_goal - целевая угловая скорость спутника,​ град/с 
- initialize_all();​  
- int mtr_state = 0; // Инициализируем статус маховика  
- int hyro_state = 0; // Инициализируем статус ДУС 
- int mag_state = 0; // Инициализируем статус магнитометра 
- int16_t mtr_speed; 
- int16_t mtr_new_speed;​ 
- //​данные ДУС 
- int16_t gx_raw; 
- int16_t gy_raw; 
- int16_t gz_raw; 
- int16_t *hyrox_raw=&​gx_raw;​ 
- int16_t *hyroy_raw= &​gy_raw;​ 
- int16_t *hyroz_raw = &​gz_raw;​ 
- //​данные магнитометра 
- int16_t mgx_cal=0; 
- int16_t mgy_cal=0; 
- int16_t mgz_cal=0; 
- int16_t *magx_raw = &​mgx_cal;​ 
- int16_t *magy_raw = &​mgy_cal;​ 
- int16_t *magz_raw = &​mgz_cal;​ 
- 
- float gx_degs; 
- float gy_degs; 
- float gz_degs; 
- uint16_t sun_result_1[] = {0,0,0}; // Инициализируем sun_result_1 
- uint16_t sun_result_2[] = {0,0,0}; // Инициализируем sun_result_2 
- uint16_t sun_result_3[] = {0,0,0}; // Инициализируем sun_result_3 
- uint16_t sun_result_4[] = {0,0,0}; // Инициализируем sun_result_4 
- int mag_alpha = 0; 
- const int sizeOD = 10; 
-    int sizeODA = 0; 
-    int tempSODA; 
-// double* output_data = (double*)calloc(sizeOD,​ sizeof(double));​ 
-    double* output_data_all = (double*)calloc(sizeODA,​ sizeof(double));​ 
-  
- // Номер результата измерений 
- int i = 0; 
- // Запоминаем время начала вращения 
- long int time_start = time(NULL); 
- // Запоминаем время начала секундного интервала 
- long int time_interval = time(NULL); 
- // Интервал вывода данных с солнечных датчиков в секундах 
- int time_output = 0.1; 
- int j; 
- char a=1; 
-  
- while (a==1){ 
- // Опрос датчика угловой скорости и маховика. 
- hyro_state = hyro_request_raw(hyr_num,​hyrox_raw,​hyroy_raw,​hyroz_raw); ​ 
- mtr_state = motor_request_speed(mtr_num,​ &​mtr_speed);​ 
- mag_state = magnetometer_request_raw(mag_num,​ magx_raw, magy_raw, magz_raw); 
- 
-  
- if (!hyro_state){ 
- /​*Обработка показаний датчика угловой скорости,​ 
- вычисление угловой скорости спутника по показаниям ДУС. 
- Если код ошибки ДУС равен 0, т.е. ошибки нет*/ 
- gx_degs = gx_raw * 0.00875; ​ 
- gy_degs = gy_raw * 0.00875; 
- gz_degs = gz_raw * 0.00875; 
- /* если ДУС установлен осью z вверх, то угловая скорость 
- спутника совпадает с показаниями ДУС по оси z, иначе 
- необходимо изменить знак: omega = - gz_degs*/ 
- omega = gz_degs; 
-//​ printf("​gx_degs=%f,​ gy_degs=%f, gz_degs=%f\n",​ gx_degs, gy_degs, gz_degs);//​ну так на всякий ​ 
- } 
- else if (hyro_state == 1){ 
- printf("​Fail because of access error, check the connection\n"​);​ 
- } 
- else if (hyro_state == 2) { 
- printf("​Fail because of interface error, check your code\n"​);​ 
- } 
- 
-  
- //​Обработка показаний маховика и установка требуемой угловой скорости.  
- if (!mtr_state) {//​ если код ошибки 0, т.е. ошибки нет 
- int16_t mtr_speed=0;​ 
- motor_request_speed(mtr_num,​ &​mtr_speed);​ 
-//​ printf("​Motor_speed:​ %d\n", mtr_speed);​  
- // установка новой скорости маховика 
- mtr_new_speed = motor_new_speed_PD(mtr_speed,​omega,​omega_goal);​ 
- motor_set_speed(mtr_num,​ mtr_new_speed,​ &​omega);​ 
- } 
-  
- Sleep(time_step);​ 
- long int time_current = time(NULL) - time_start; 
-  
- if (!mag_state){ 
- mag_calibrated(magx_raw,​magy_raw,​magz_raw);​ 
- *magy_raw = - *magy_raw; /​*переходим из левой системы координат,​ 
- которая изображена на магнитометре в правую,​ для того чтобы ​ 
- положительное направление угла было против часовой стрелки*/​  
- mag_alpha = atan2(mgy_cal,​ mgx_cal)/​M_PI*180;​ 
- } 
-  
- if ((time(NULL) - time_interval) > time_output){ 
- // Запоминаем время начала следующего секундного интервала 
- time_interval = time(NULL); 
- sun_result_1[0] = sun_sensor_request_raw(1,​ &​sun_result_1[1],&​sun_result_1[2]);​ 
- sun_result_2[0] = sun_sensor_request_raw(2,&​sun_result_2[1],&​sun_result_2[2]);​ 
- sun_result_3[0] = sun_sensor_request_raw(3,&​sun_result_3[1],&​sun_result_3[2]);​ 
- sun_result_4[0] = sun_sensor_request_raw(4,&​sun_result_4[1],&​sun_result_4[2]);​ 
-  
- int output_data[] = {time_current,​ sun_result_1[1],​ sun_result_1[2],​ sun_result_2[1],​ sun_result_2[2],​ sun_result_3[1],​ sun_result_3[2],​ sun_result_4[1],​ sun_result_4[2],​ mag_alpha}; 
- tempSODA = sizeODA; 
- sizeODA += sizeOD; 
- output_data_all = (double*)realloc(output_data_all,​ sizeODA*sizeof(double));​ 
- for (j=tempSODA;​ j<​sizeODA;​ j++) { 
- output_data_all[j] = output_data[j-sizeODA+1];​ 
- } 
- }  
- if (i > 100){  // Начинаем вращение через 5с после запуска 
- omega_goal = 6.0;  // omega_goal - целевая угловая скорость спутника,​ град/с 
- } 
-  
- if (time_current > 90){ 
- break;  
- } 
- i += 1;  
- 
-  
- switch_off_all();​ 
-  
- printf("​time_end = %ld" , time(NULL) - time_start);​ 
-  
- for (i = 0; i < 5000; i = i + 10){ 
- printf("​%f,​ %f, %f, %f, %f, %f, %f, %f, %f, %f\n",​output_data_all[i],​ output_data_all[i+1],​ output_data_all[i+2],​ output_data_all[i+3],​ output_data_all[i+4],​ output_data_all[i+5],​ output_data_all[i+6],​ output_data_all[i+7],​ output_data_all[i+8],​ output_data_all[i+9]);​ 
- } 
- printf ("​Ok\n"​);​ 
- return 0; 
-} 
-</​file>​ 
- 
- 
-По результатам работы программы будут выведены 500 строк с данными следующего вида: 
-<code python> 
-onmessage0.132400989532 74 117 27 25 156 214 156 61 -34.6566118491 ​ 
-onmessage0.281419992447 74 116 27 25 156 215 156 61 -34.555539497 ​ 
-onmessage0.438189029694 74 116 27 25 156 214 156 61 -33.6820711721 ​ 
-onmessage0.585952043533 74 116 27 25 156 215 156 61 -34.6566118491 ​ 
-onmessage0.733724832535 74 116 27 25 156 214 156 61 -33.6705914701 ​ 
-onmessage0.88149189949 ​ 74 117 27 25 156 214 156 61 -33.7733709383 ​ 
-onmessage1.02926301956 ​ 74 117 27 25 156 214 156 61 -33.6745869595 ​ 
-onmessage1.1782848835 ​  74 117 27 25 156 214 156 61 -33.4062495287 ​ 
-onmessage1.32730197906 ​ 74 117 27 25 156 214 156 61 -33.2488503276 ​ 
-onmessage1.47507381439 ​ 74 117 27 25 156 214 156 61 -33.8923918648 ​ 
-</​code>​ 
- 
-Где первое значение - время с начала измерений,​ два следующих – данные с первого солнечного датчика,​ следующие два значения со второго солнечного датчика,​ следующие два с третьего и с четвертого. Десятое значение – показания магнетометра (угол поворота Орбикрафт относительно направления на магнитный полюс). 
-Для анализа полученных данных следует скопировать их из браузера (выбрав с помощью Ctrl-A и скопировав с помощью Ctrl-С) и сохранить в новом текстовом документе в Notepad++ (вставка с помощью (Ctrl-V). Затем следует очистить их от служебной информации в начале и в конце файла. 
-Часто встречающееся служебное слово onmessage следует удалить с помощью функции замены Notepad++. Нажмите на клавиатуре Ctrl-H, введите в поле «Найти» onmessage, поле «Заменить на» оставьте пустым и нажмите на «Заменить все» или «Заменить во всех открытых документах». ​ 
- 
-{{::​08image009.png?​nolink&​600|}} 
- 
-Сохраните очищенный документ в txt файле. Теперь его можно проанализировать в Excel. 
- 
  
lesson8.txt · Последние изменения: 2020/03/25 16:28 (внешнее изменение)

Инструменты страницы