Инструменты пользователя

Инструменты сайта


stabilization_pid

Различия

Здесь показаны различия между двумя версиями данной страницы.

Ссылка на это сравнение

Предыдущая версия справа и слева Предыдущая версия
stabilization_pid [2020/02/13 15:49]
golikov
stabilization_pid [2020/02/14 16:20] (текущий)
golikov
Строка 51: Строка 51:
 hyr_num = 1 hyr_num = 1
  
-error = 0           ​# Ошибка +error = 0     # Ошибка 
-P = 0         ​# Воздействие пропорционального звена +P = 0         # Воздействие пропорционального звена 
-D = 0         ​# Воздействие дифференциального звена +D = 0         # Воздействие дифференциального звена 
-I = 0         ​# Воздействие нтегрального звена +I = 0         # Воздействие нтегрального звена 
-Kp = 100             ​# Пропорциональный коэффициент +Kp = 100       # Пропорциональный коэффициент 
-Kd = 0.02            # Дифференциальный коэффициент +Kd = 0.02   # Дифференциальный коэффициент 
-Ki = 0.9              # Интегральный коэффициент +Ki = 0.9       # Интегральный коэффициент 
-lastError = 0       ​# Прошлая ошибка +lastError = 0 # Прошлая ошибка 
-Integrator = 0      # Интеграл (сумма всех ошибок) +Integrator = 0   # Интеграл (сумма всех ошибок) 
-PID = 0             ​# Величина управляющего воздействия +PID = 0   # Величина управляющего воздействия 
-Integrator_max = 10 # +Integrator_max = 10 
-Integrator_min = -10 # Ограничение минимального ​+Integrator_min = -10  # Ограничение минимального ​
  
 # Функции для определение новой скорости маховика. # Функции для определение новой скорости маховика.
Строка 78: Строка 78:
  error = omega - omega_goal ​           # Вычисление ошибки  error = omega - omega_goal ​           # Вычисление ошибки
  P = Kp * error                        # Вычисление воздействия пропорционального звена  P = Kp * error                        # Вычисление воздействия пропорционального звена
- D = Kd * ( error - lastError) / time_step ​  ​# Вычисление воздействия дифференциального звена+ D = Kd * ( error - lastError) / time_step # Вычисление воздействия дифференциального звена
  lastError = error                    # Запоминаем ошибку  lastError = error                    # Запоминаем ошибку
- Integrator = Integrator + error * time_step # Накапливаем суммарную ошибку+ Integrator = Integrator + error * time_step ​ # Накапливаем суммарную ошибку
  if Integrator > Integrator_max: ​         # Сатурация (Ограничиваем максимальное значение накапливаемой ошибки)  if Integrator > Integrator_max: ​         # Сатурация (Ограничиваем максимальное значение накапливаемой ошибки)
  Integrator = Integrator_max  Integrator = Integrator_max
Строка 87: Строка 87:
  
  I = Integrator * Ki             # Вычисление воздействия интегрального звена  I = Integrator * Ki             # Вычисление воздействия интегрального звена
- PID = P + I + D     ​# Вычисление суммарного управляющего воздействия+ PID = P + I + D     # Вычисление суммарного управляющего воздействия
   
  mtr_new_speed = int(mtr_speed + PID)  mtr_new_speed = int(mtr_speed + PID)
stabilization_pid.txt · Последние изменения: 2020/02/14 16:20 — golikov

Инструменты страницы