Здесь показаны различия между двумя версиями данной страницы.
Предыдущая версия справа и слева Предыдущая версия Следующая версия | Предыдущая версия | ||
stabilization_pid [2020/03/10 13:47] golikov |
stabilization_pid [2020/03/25 16:28] (текущий) |
||
---|---|---|---|
Строка 299: | Строка 299: | ||
int control(){ | int control(){ | ||
- | float mtr_new_speed; | ||
//данные магнитометра | //данные магнитометра | ||
int16_t mgx_cal=0; | int16_t mgx_cal=0; | ||
Строка 320: | Строка 319: | ||
initialize_all(); | initialize_all(); | ||
- | int mtr_state = 0; // Инициализируем статус маховика | + | int mtr_state = 0; // Инициализируем статус маховика |
int hyro_state = 0; // Инициализируем статус ДУС | int hyro_state = 0; // Инициализируем статус ДУС | ||
- | int mag_state = 0; // Инициализируем статус магнитометра | + | int mag_state = 0; // Инициализируем статус магнитометра |
int alpha_goal = 90; // Целевой угол | int alpha_goal = 90; // Целевой угол | ||
double mag_alpha = 0; | double mag_alpha = 0; |